爲了實(shí)現預浸帶(dài) 纖維纏繞(rao)過程中工(gōng)藝時間、溫(wēn)度及纏繞(rào)壓力的最(zuì)優組合🤞，以(yǐ)氣缸作爲(wei)纏繞壓力(lì)的氣動控(kòng)制機構，設(she)計了一種(zhǒng)熱塑性連(lian)續纖維纏(chán)繞機，用于(yu)簡單的複(fu)🔴合材料圓(yuan)環及短管(guǎn)在✍️線壓實(shí)固化成型(xing)。

以氣缸爲(wei)壓力執行(hang)機構，并基(ji)于預浸帶(dài) 複合材料(liào)機器人成(chéng)型技術提(ti)出了一種(zhǒng)新的計算(suan)方法🏒以提(ti)高制品的(de)性能。結合(hé)複合材料(liao)纏繞系統(tǒng)中氣壓傳(chuan)動各✔️部分(fen)功能🌍，以及(ji)實際工作(zuo)狀态下壓(ya)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼力無法直(zhí)接檢🧡測的(de)情況，采用(yòng)壓力傳感(gan)器檢測供(gong)壓壓力的(de)🔅間接檢測(ce)方法對壓(yā)輥壓力進(jìn)行控制，實(shi)驗結果表(biao)明該檢測(cè)壓，力值能(neng)夠滿足預(yu)浸帶纏繞(rao)🌈機壓力的(de)控制精度(dù)要求，且其(qi)壓力波動(dòng)可控制在(zài)10%以内。

雖然(rán)氣缸采用(yong)簡單的閉(bì)環控制方(fāng)式可使壓(ya)力精度提(tí)高🏃🏻，但氣缸(gang)控制容易(yi)形成壓力(lì)遲滞、死區(qū)及氣體壓(yā)縮等非線(xiàn)性幹擾。因(yin)此，許多學(xue)者對這種(zhong)氣動壓力(li)控制進行(hang)了研究🈲。考(kǎo)慮雙⭐氣缸(gāng)力反饋系(xì)統中閥體(tǐ)的非線性(xìng)滑動、氣體(ti)的壓縮性(xing)及時間延(yán)遲等🛀影響(xiang)因素，采用(yòng)模糊控制(zhi)實現了機(ji)器臂的運(yùn)動控👨‍❤️‍👨制。将(jiang)傳統PID控制(zhì)與粒子群(qun)算法相結(jié)合應用于(yu)氣動控制(zhì)系統，實驗(yàn)結果表明(míng)采用該方(fang)法比PID方法(fǎ)瞬時🌈反應(ying)更迅速，壓(ya)力控制更(gèng)穩定。基于(yu)預浸布帶(dai)纏繞機氣(qì)動控制特(tè)點。

一種自(zi)适應灰色(sè)預測模糊(hu)PID控制器調(diao)節氣缸力(lì)輸出📱大小(xiao)，該方法通(tōng)過灰色預(yu)測理論對(duì)氣缸輸出(chu)的電壓進(jin)行表征🏃‍♂️，對(duì)輸出電壓(yā)的信号變(bian)化進行正(zheng)确📐反饋，并(bing)基于此通(tōng)過兩個模(mó)糊推理系(xi)統調節并(bing)控制步長(zhang)及自整定(ding)比例因子(zi)，增🧑🏽‍🤝‍🧑🏻強了系(xi)統的魯棒(bang)性🌍與壓力(lì)的穩定性(xìng)。在考慮氣(qi)動傳動過(guò)程中噪音(yin)與死區等(deng)傳統幹擾(rao)的基礎上(shàng)，針對氣缸(gāng)壓輥機👉構(gòu)在🔴纏繞過(guo)程中産生(shēng)變形而影(yǐng)響纏繞壓(ya)力控制的(de)特點，也提(ti)出基于灰(huī)色預測的(de)自适應模(mó)糊PID控制法(fa)。爲了進一(yi)步提高壓(yā)力控🍉制的(de)精度，減小(xiǎo)制品孔隙(xi)率，提高斜(xie)纏繞制品(pǐn)質量，根❤️據(jù)纏繞系統(tong)壓力控制(zhi)雙💯輸入單(dan)輸出的特(te)性，提出基(ji)㊙️于參數估(gu)計PID的遺忘(wang)因📧子遞歸(guī)最小二乘(cheng)法控制方(fang)法，使👄纏繞(rao)系統轉變(bian)爲單輸入(rù)單輸出的(de)線性系統(tong)，并通過實(shí)時更新參(can)數控制器(qì)，調節壓輥(gun)位置，确保(bǎo)斜纏位時(shi)壓輥與纏(chán)⭕繞‼️層緊密(mi)接觸，實驗(yàn)結果表明(ming)該方法提(tí)高了預浸(jìn)帶斜纏繞(rào)壓力的柔(rou)性控制㊙️精(jing)度。

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